位置数据存储机器人的位置和姿势
发布时间：2017-02-21
来源：中工招商网
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FANUC工业机器人运动位置数据解析
位置数据存储机器人的位置和姿势。在对运动指令进行示教时，位置数据同时被写入程序。
位置数据有：基于关节坐标系的关节坐标值、和通过作业空间内的工具位置和姿势来表示的直角坐标系坐标值。标准设定下将直角坐标系坐标值作为位置数据来使用。
基于直角坐标系坐标值的位置数据，通过4个要素来定义。直角坐标系坐标系中的工具尖点（工具坐标系原点）位置、工具方向（工具坐标系）的斜度、形态、所使用的直角坐标系坐标系。
位置数据（直角坐标系坐标值）：
UF，UT，（X，Y，Z，w，p，r），Configuraition
UF：用户坐标系编号
UT：工具坐标系编号
“x，y，z”：位置
“w，p，r”：姿势
Configuraition：形态
（1）核实直角坐标系
直角坐标系的核实，对再现基于直角坐标值的位置数据时使用哪个坐标系编号的直角坐标系进行检测。
在工具坐标系编号中指定了0～10，在用户坐标系编号中指定了1～9的情况下，当这里所指定的坐标系编号与当前所选的坐标系编号不同时，为了确保安全发出报警而不执行程序。
坐标系编号在位置示教时被写入位置数据。要改变被写入的坐标系编号，使用工具更换／坐标更换偏移功能。
（2）工具坐标系编号（ＵＴ）
工具坐标系编号，由机械接口坐标系或工具坐标系的坐标系编号指定。工具侧的坐标系由此而确定。
0：使用机械接口坐标系。
1～10：使用所指定的工具坐标系编号的工具坐标系。
F：使用当前所选的工具坐标系编号的坐标系。
（3）用户坐标系编号（UF）
用户坐标系编号，由世界坐标系或用户坐标系的坐标系编号指定。作业空间的坐标系由此而确定。LRMate上，该值被固定为0（零）。
0：使用世界坐标系。
1～9：使用所指定的用户坐标系编号的用户坐标系。
F：使用当前所选的用户坐标系编号的坐标系。
（4）位置和姿势
位置（X，Y，Z），以三维坐标值来表示直角坐标系坐标系中的工具尖点（工具坐标系原点）位置。
姿势（w，p，r），以直角坐标系坐标系中的X、Y、Z轴周围的旋转角来表示。
（5）形态
形态（Configuration）是指机器人主体部分的姿势。有多个满足直角坐标系坐标值（x，y，z，w，p，r）条件的形态。要确定形态，需要指定每个轴的关节配置（JointPlacement）和旋转数（TurnNumber）。
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